芈横
　　清明上河图上的牛拉四轮车，似乎没有专门的转向装置。即使从幸存至今的中国古代的四轮车文物上看，也确实没有专门的转向装置。而被复原的带有转向装置和减震装置的罗马四轮车，前面两个轮子的共用轴的中部有一个与底盘相连的枢纽装置，这两个轮子的共用轴能够绕这个中部枢纽做大角度转动，这样，四轮车就可以较方便地转弯了。这个四轮车的结构类似于汽车的四轮拖挂结构。
　　四轮车转向装置可能来源于公元前的凯尔特人，罗马人加以学习并将其发扬光大，使得马车的性能大为提高。到公元200年时，坚固的罗马四轮运输车在大道上隆隆驶过，马拉邮车和客车在中途停车更换马匹，继续前进，每24小时可行驶160千米。
　　行驶缓慢的牛车，在古时候那种道路上，其颠簸程度还能被承受。如果换成几匹用快马拉的马车，其颠簸程度就难以想象了，飞奔的马车，人是坐不住的，也许只能站在马车上来缓解颠簸程度。四轮马车的出现让减震成为可能，虽然那时还没有弹簧，但是人们可以通过设置牛皮拽拉模式来减震，这是罗马人的一个创新技术。
　　从复原的罗马四轮马车局部图可以看出，车厢处于悬挂状态，这可以明显减轻水平晃动的力度，牛皮也具有一定的弹性，竖直方向也具有一定的减震效果。这让四轮马车具有了一定的舒适性。配上罗马帝国修建的40万千米的道路系统，其中8万千米由石头铺成。沿着公路，罗马人还修建了最早的驿站系统，提供食宿和马车雇佣服务。这些驿站不仅服务于军政，也对普通旅客开放。这些措施带来了罗马四轮马车的繁荣。
　　随着钢材应用的增加，促使弹簧诞生，这带来了马车减震的一次革命，两轮马车也可以方便减震了。
　　四轮马车的转向装置和减震设施虽然由来已久，东、西方存在广泛的交流，但遗憾的是，这种技术依然在较晚的时候才来到东方。
　　给马掌钉上蹄铁，不仅保护了马蹄，还使得马蹄更坚实地抓牢地面，让马匹拥有了更强大的奔跑能力，对骑乘和驾车都很有利。马蹄铁可能是罗马人的创新，它在公元前1世纪的遗址中就很常见了。
　　马蹄铁虽起源于西方，但很快传播到了东方，这与四轮马车的情况明显不一样。马蹄铁的出现自然明显促进了马车的繁荣，其对骑兵部队的能力提高也很大，这自然是影响深远的事情，蒙古帝国的崛起就与此有关。
　　在罗马时代，奇特的“马凉鞋”也很常见。它是一种光滑的铁盘，在每端弯成环。显然它是系在马蹄上，无疑是用于保护马蹄的。少数“马凉鞋”带有尖钉，能帮助马抓牢地面。它可能被应用于鹅卵石路面或其他泥泞坎坷的地面。
　　两轮马车由于通过车辕与马匹紧密接触，可以依靠马匹刹车。四轮马车的马匹只是起着牵引的作用，刹车设施自然必不可少。轮圈上的刹车，可以用脚踩刹车，这保障了四轮马车的安全性。
　　在欧洲古代挽具中，胸带和肚带在马肩隆的马轭上相交。对于马来说，如果胸带在颈项上向后拉动，就不可避免地会滑向咽喉。当马用力拉车时，胸带会在马的气管部位产生令马窒息的压力。从12世纪开始，现代形式的牵引挽具已在欧洲普及。在有效利用畜力、增大运输能力的同时，这种挽具还促进了用乘坐更舒适、载重量更大的车辆进行快速的长途旅行。
　　东方在牵引挽具的改进方面要明显比西方早，比如中国就较早解决了这个问题。
　　马奔跑时，头是向前的，带马勒的嚼子可使马头向上而使其停步。至少两根缰绳与一个马鞭是必不可少的。
　　四轮马车随着罗马帝国的分崩离析而趋向衰落，这可能与之后国家疆域的较小有关，但主要是道路年久失修所致，以及富裕阶层群体的萎缩。逐渐恶劣的道路使得四轮马车难以奔驰起来。这是社会制度巨变的综合影响所致，廉价的奴隶劳动力的消失使得富裕的奴隶主阶层消失，也让修路成本上升。结果是，欧洲进入了所谓的暗淡的中世纪，结构简单一些的两轮马车又繁荣起来。
　　直到17世纪初，最早的专门服务于城市内的交通工具出租马车才首先出现于伦敦与巴黎。这种雇佣马车即是今天出租车的原型，一开始这种马车只能够乘坐两人，另外在车厢外部坐一名车夫，由两匹马拉动。后来，这种车辆采用了服务于城市间的运送邮件和旅客的驿站马车（Stagecoach）的缩小版设计，扩大了内空间并降低了底盘变得更稳定而更容易拖动（城市道路往往不像郊外那样崎岖不平），可以装载4人，因为在城市内速度无需太快，只需要一匹马就可以拉动。这种改进增加了马车的运营效率，到1700年，60万人口的伦敦城已有600辆出租马车。
　　然而，这种出租马车速度很慢而且价格昂贵。因为只有一匹马，城市雇佣马车的行驶速度远低于城市间四匹马拉动的邮政马车，大概也就比走路的速度略快。而当时的城市缺少铺装路面，马车也没有任何减震机构，乘坐这种马车也相当不舒适。在18世纪，出租马车的第一英里起步价大概合今天的4.5美元左右，而当时英国作为欧洲最富裕的国家之一，人均家庭收入也就只有3000美元左右。4.5美元，相当于一个家庭一天一半的收入。只有少数富人能够承担的起。
　　所以在整个18世纪，绝大部分人在城市内依然以走路为主。适应这种交通方式，18世纪开始扩张后的城市面积也都还不大，大城市的平均半径不到5公里。基本在走路可达范围内。
　　1662年，法国数学家帕斯卡首先设想可以通过提供一种在固定路线上运营的公共马车服务，来降低乘坐的费用。他采用了完整版的驿站马车的设计，包含司机总共可以乘坐12人，中途可以上下车。他从国王处得到了运营许可，并在巴黎提供了五条这样的线路。然而，他的公共马车服务运行了不到两年就倒闭了，部分是因为帕斯卡本人于39岁逝世，也是因为这种新型服务在高端市场面对出租马车的激烈竞争，但又因为当时法国对什么样的人能乘坐这种马车有限制，无法吸引到足够的中下层民众。
　　真正的固定线路公共交通直到19世纪才出现。1825年，一个名为GeorgeShillibeer的马车制造商被委托制造了一种新型的更大的用于城市间交通的马车，omnibus，能够乘坐16名乘客，由三匹马拉动。……
　　完成了衣食行用方面的改进，羋横打算暂时先停一停他的创制活动。他准备为东渡做准备，在这之前，他还得把都城迁至靠海的会稽。
　　为了运送迁都所涉及的大量物什，他需要准备一批车马。